地球上に降りてきているかと言う意味ならば来ていないと思います。
UFOの目撃証言みたいな感じで、地球を視察と言うか、近くまでやってきているかと言う意味ならば来ていると思います。
この広い宇宙の中には人間よりもはるかに高度な知能や文明を持った生命はいると思うからです。
ただし、そういう生命から見れば人間という生き物は野蛮で、低脳で、友好関係を結ぶに値しない生命と見られて近くまで来てもそのままスルーされていると思います。
いつまでも戦争や自然破壊、人種差別などをやめないような低脳な生命はほかの生命に認められないでしょう。
人間が宇宙の仲間入りをするためにはもっと知性を高めるべきですね。